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三葉電熔社

事例/実績

MIG/MAG溶接もっと自由度を確保したい。ポジショナーを上下に移動させたい。

多品種大型マフラー対応外部3軸ポジショナー

ポジショナーを昇降するロボットの制御スライダーを追加することにより持ち替え2工程を1工程に集約。

システム概要

概要図

システム概要、ワークのサイズ、材質

6軸溶接ロボットと2軸ポジショナーの組み合わせシステムでは、ロボットの稼働範囲と姿勢範囲に、ある程度の制限が出来てしまい、持ち替え次工程が発生するが、ポジショナーを昇降するロボットの制御スライダーを追加することにより持ち替え2工程を1工程に集約。
ワークは系統ごとに3系統に分類され、全て合わせると12種+10種+12種の合計34種類に対応している。

  • 板厚1.2㎜ ~1.6mm ステンレス SUS409L、STAM290GA等
  • パイプ径φ50mm~φ101mm
  • パイプとフランジの円周溶接
  • サイレンサーとパイプディフューザーの円周溶接

要求仕様を満たすための創意工夫

  1. ワークの形状が多種に及ぶ。サイレンサー約φ280mm×L780にφ60mm×792mmのパイプを溶接するものがあり、全溶接部位を最適姿勢で溶接するには、通常は工程を分ける必要がある。
    →2軸ポジショナーを上下移動できるような第3軸を構築し、ロボットの外部軸として制御する
     ことで、1工程にて溶接を集約させた。
  2. 位置決めの際の工夫
    →ワークの板巻終わり部に、センサー付きストッパーを設けることで、回転方向の位置決め確認をした。
     SMLの三種の径対応を共用治具にて対応した。
  3. 防塵仕様
    →摺動部及びボールねじ部を防塵カバー仕様とした。
  4. 2軸ポジショナーが高速、高頻度で上下移動するため、高速・高頻度に耐えられる仕様としたい。
    →高速化対応のためカウンターウェイトを設けた。

お客様メリット

工程が集約できる、多品種に対応

  1. 通常2工程以上を必要とするところを1工程で一気に溶接することが出来るため生産性が高い。
  2. 多品種に対応。サイレンサ径6種類、全部で34種類のワークに対応。

大型ワークであっても最適な姿勢での溶接が可能

  1. 3軸目をロボットの外部軸として制御することで、シンクロモーションの溶接を可能にした。これにより、最適な姿勢でのティーチングが可能になり、溶接品質が向上。
  2. 3軸目があることで最大ワーク、サイレンサφ280mm×L780にパイプφ60mm×792mmを溶接するワークまで、最適な姿勢を確保して溶接することが可能となった。

システム詳細

設備構成

  • 溶接機―ダイヘンDL350Ⅱ×1
  • トーチ ロボットトーチ
  • 溶接方法―MAG溶接
  • ワイヤ径 1.0㎜
  • マニピュレーター 型番 既設 AX-B4 ロボット ×1
  • 2軸ポジショナ 既設 AX-2PF ×1
  • コントローラ 型番 既設 AX-C コントローラ ×1
  • 3軸目外部モータ ダイヘンW-L01487 3.5kw/2000rpm×1

電気システム

  • タッチパネルGPにおけるソフトウエア変更

付属設備

  • ポジショナー昇降ユニット(製作物)
  • フレームベッド
  • エリアセンサー 有り
  • 遮光カーテン  自立式有
  • ボールねじ THK BLK4040-3.6
  • リニアウェイ IKO LWHTG35C2R1840
  • 操作盤
  • 制御盤

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